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機構(gòu)精度分析鋁管鋁管機器人輸出位姿誤差

 本文從誤差傳遞的基本原理出發(fā),機構(gòu)精度分析與綜合方法研究 基于國內(nèi)外對機構(gòu)精度分析與綜合的研究現(xiàn)狀.進行了機構(gòu)精度分析的方法研究,并在此基礎上進行了機構(gòu)精度綜合的方法研究,并進行了實例計算。本文首次提出了一種行星分度凸輪機構(gòu)的設計構(gòu)想。首先,基于作用線增量法的基本原理,研究了機構(gòu)的幾何原始誤差在運動中傳遞的一般規(guī)律,此基礎提出了誤差傳動矩陣法。該方法通過機構(gòu)中作用線、運動線研究原始誤差傳遞的規(guī)律,建立誤差分析模型,概念清晰,具有一般性,適用于平面與空間多種機構(gòu)的位置誤差分析。隨后,最小二乘法的基礎上,提出了一種新的精度綜合的方法。該方法簡單、實用,并考慮了加工成本的影響因素,可以方便的計算出公差比。該方法適用于連續(xù)位置精度和定位精度。最后,本文提出了一種行星分度凸輪機構(gòu)的設計構(gòu)想,提出了Ⅰ型結(jié)構(gòu)和Ⅱ型結(jié)構(gòu)。以Ⅰ型結(jié)構(gòu)為重點,根據(jù)反轉(zhuǎn)法原理推動了凸輪廓線方程,對機構(gòu)設計參數(shù)進行了分析,并通過計算機仿真說明機構(gòu)的傳動過程。該凸輪機構(gòu)具有分度數(shù)大、高速度、分并聯(lián)鋁管機器人精度分析與綜合研究本文從并聯(lián)鋁管機器人的典型結(jié)構(gòu)Stewart平臺出發(fā),對并聯(lián)鋁管機器人的精度分析和綜合問題進行了系統(tǒng)的研究。運用并聯(lián)鋁管機器人輸入輸出微分關(guān)系,建立了鋁管機器人輸出位姿誤差正解的數(shù)學模型。提出了并聯(lián)鋁管機器人位姿誤差正解的分析方法。該正解模型的建模方法亦適用于其他并聯(lián)鋁管機器人及空間機構(gòu)的誤差分析;鋁管機器人對于6-SPSStewart平臺一類機構(gòu)及其演化構(gòu)型,給定各結(jié)構(gòu)參數(shù)誤差,應用此正解模型可直接得出并聯(lián)機構(gòu)輸出位姿誤差,

從理論上為定量分析各結(jié)構(gòu)參數(shù)誤差對輸出位姿誤差的影響提供前提條件。全面分析了結(jié)構(gòu)參數(shù)和位姿參數(shù)對輸出位姿誤差的影響問題,研究了不同參數(shù)下奇異位形和鋁管機器人位姿正負偏差最大值出現(xiàn)的位置,結(jié)合對位姿正負偏差最大值的控制,提出了結(jié)構(gòu)參數(shù)合理取值以有效避開誤差敏感區(qū)的可行方法。根據(jù)并聯(lián)鋁管機器人輸出位姿誤差的特點,提出了影響圓鋼因子分析法。研究發(fā)現(xiàn):位姿誤差影響因子曲線存在極大值區(qū)域和相對穩(wěn)定區(qū)間,應用影響因子分析法,可清晰地反映出結(jié)構(gòu)參數(shù)幾何奇異性的位...精度問題,這是使武器系統(tǒng)獲得最大使用效果的根本保證。鋁管機器人精度分析工作,自前越來越受到各方面的重視,并逐步認識到先進測控設備的基礎上,講究軟科學方法,以提高武器系統(tǒng)的質(zhì)量,將會起到事半功倍的效果。從精度分析的內(nèi)容來看,無論是再入飛行器各分系統(tǒng)的精度評估、飛行過程中動力飛行段、過渡段和再入段的精度分析、落點的精度分析與鑒定,還是衛(wèi)星的定軌、預報和導航,或是GPS數(shù)據(jù)處理等,都有大量的工作要做。一般地說,精度分析所采用的步驟是:l觀測數(shù)據(jù)(外、遙測等)處理;2建立精度分析的統(tǒng)計模型;3運用統(tǒng)計方法給出精度的評估。從精度分析的對象來說,要處理兩類問題。一類是屬于參數(shù)的統(tǒng)計分析與推斷,處理的對象是隨機變量的特性數(shù);另一類則是動態(tài)的,處理的對象是飛行軌跡的特性,與時間有關(guān),屬于過程統(tǒng)計的范疇。飛行試驗過程中,可以獲得過程的現(xiàn)實,但在每一時刻的現(xiàn)實(觀測)卻不能重復再現(xiàn)。